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王延之字希季，是王升之的儿子。少年时候很静默，不交结人事关系。在宋朝做官担任司徒左长史。家中清贫，居住的房子破漏，褚彦回把这个情况报告了宋明帝，明帝便下令让材官为他盖了三间斋屋。他历任过吏部尚书、尚书左仆射。
宋朝的气运衰落，齐高帝辅政，朝野中的心理，人人都是非此即彼，倾向一方。王延之和尚书令王僧虔则是中立，没有偏向取舍。当时人们的谚语说：“二王居平，不送不迎。”高帝因此认为他们很好。升明三年(479)，出京担任江州刺史，做都督。齐朝建元元年(479)，晋升封号为镇南将军。
王延之和金紫光禄大夫阮韬都是宋朝的领军将军刘湛的外甥，同样都是很早就有了声誉，刘湛十分喜爱他们，说：“阮韬以后应当为第一，延之为第二。”王延之非常不平。每次给建业进行馈赠，阮韬与朝士同例，高帝听说了，给王延之写信说：“阮韬说您并没有另外的意思，当是由于刘家品评的缘故。”阮韬字长明，陈留人，是晋朝金紫光禄大夫阮裕的玄孙。担任南兖州别驾，刺史江夏王刘义恭违章要求消费用钱，阮韬说：“这是朝廷的财物。”坚持不给。宋孝武帝选拔侍中四人，都依据风貌，王..、谢庄为一双，阮韬与何偃为一双。常常充任兼职和暂署官员，到了始兴王的军中，去世。
王延之生活简单朴素，清静寡欲，凡是他所曾任职的地方，务求不搅扰百姓。在江州，于俸禄以外一无收取。他独自住在斋房内，不曾出门，吏人很少能见到他，即使是子弟也不随意往他跟前去。他时时见到亲戚朋友，不曾说及政治时事，只是从容闲谈吟咏罢了。后来担任尚书左仆射，不久兼任竟陵王军师，去世后谥号简子。
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