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在远离银河系中心的地方。一颗不引人注意而孤独的黄色星球，慢慢围绕着离银河系中心三万光年的轨道旋转。这颗恒星就是太阳，它需要2．25亿年，才能在银河系转一圈。上一次它转到现在这个位置上的时候，具有可怕力量的大型爬行动物恐龙，才刚刚在地球上建立起自己的统治。地球是一颗小小的蓝色行星，也是太阳的一颗卫星。
太阳系由一些行星和其他星体组成。在这个大家庭中，只有在地球上，所有复杂而持久的生命才得以发展；也只有在这一特殊的世界，化学物质才进化为有意识的生命，这些生命刚刚才懂得宇宙的奥秘及其规模，就开始提出问题：人类诞生的奇迹，是否也同样在其他地方发生呢？
这些地球之子认为，单是在我们这个银河系，就有上万亿颗星球。我们相当肯定，这些星球中至少百分之二十有围绕它们旋转的行星。这些行星中的一小部分在某个历史时期，一定有适当的大气和温度条件，去促成生命必不可少的氨基酸和其他化学物质的合成，我们完全有理由推测，在这里，在地球史上，至少有一次，这些氨基酸表现出自我复制的现象，开始出现人类诞生的进化奇观。我们怎么能够认为，这种现象在历史的长河中，就仅仅发生过一次？造出我们人类所必需的重原子已经在星球灾变中形成了几十亿年，而且在爆炸时就已经散布到宇宙各个地方去了。是不是只可能在这里，在这一个地方，这些原子才会组成特殊分子，进化成一种聪明的生物，可以提出“只有我们吗”这样的问题。
地球上的人类开始在宇宙间寻找伙伴。最初是造天文望远镜，用天文望远镜可以看到附近的星球。后来，他们的技术发展到更高水平。复杂的、有自动控制的宇宙飞船上了天，去探索其他星球，去查明那些地方是否有生命的迹象。这些探索已经证实，太阳系别的任何行星上都没有高级生物的存在。假如说宇宙中确实有什么与我们同样的，而且最终可以跟我们交流的物种，人类科学家得出结论说，一定能够在太阳系和其他星球的外围空间里找到。
在人类时间体系的20世纪末，地球上的人们都把天线伸向所在天空搜寻信号，来判断其他高级生物是否会给我们发来无线电信号。搜寻工作进行了将近一百年。21世纪初，国际科学发展的鼎盛时期，此项工作紧锣密鼓，开展得轰轰烈烈；到了21世纪最后20年，前后四套系统的监听技术设备都没有发现任何外星发的信号，搜寻工作也就偃旗息鼓了。
当时许多关注此事的人一致认为，宇宙中生命稀少，如果说除地球以外什么地方真的有高级生物，那更是少而又少。这些科学家强调说，要不怎么解释上个世纪我们在外星积极搜寻而毫无结果呢？但是，到了2130年，人们第一次发现一个奇怪的圆柱形物体，此物由星际空间的外围地带朝我们太阳系飞来了。
经过进一步观察，科学家明确指出，2130年进入太阳系的物体确实是外星人的人工制品。全球为此震惊。这一无可辩驳的事实证明了高级生物的存在，或者至少是过去某个时期在宇宙的另外一个地方存在过。后来继续派出星际旅行者到这个了无生气的庞然大物上去，才发现它的大小与地球上最大的城市相像。调查人员陆续发现一个又一个的秘密，但有关这个神秘的外星宇宙飞船最基本的问题，他们却无法回答。外星来客没有提供任何明确线索，可以说明它的由来或目的。
第一批人类探索者不但将拉玛号（尚未证实这个庞大的圆柱形物体就是外星人的宇宙飞船之前，这个名字就选定了）的奇观分了类，而且还在其内部进行了探查，并绘制了地图。探险队刚离开拉玛号，这艘外星宇宙飞船就围绕太阳飞转，并迅速离开太阳系。科学家仔细分析了探险过程中搜集的所有资料，大家都承认，到拉玛号上去过的所有人都没碰到过这个神秘宇宙飞船的真正创造者。但是，事后的认真分析，的确也揭示了拉玛号浩大工程建筑中一条不可忽视的原则：飞船每一重要系统和分系统都有两个备用设备。拉玛人设计的每种东西都有三套。科学家认为，很可能马上跟着要来两艘类似的飞船。
自从2130年拉玛一号来访后，以后有好几年，地球上的人都在满怀激情地盼着、等着。学者和政客们一致宣告，人类历史已经进入了新纪元。“各国政府理事会”（政理会）下属的“国际太空总署”对其他拉玛号飞船的即将来访，作了详尽部署。所有的天文望远镜都对准太空，看看哪个个人或天文台能第一个发现第二艘拉玛号飞船。但是，一直没有进一步的发现。
到了22世纪30年代后期，曾经由拉玛热推动的世界经济大发展突然停滞不前。世界被推入前所未有的萧条时期，叫做“大混乱”时期，各地的无政府状态和贫穷也接踵而至。在这令人悲叹的岁月里，所有的科研活动都停止了。几十年来，人们都在忙于生计，几乎全忘了这个来自其他星球的莫名其妙的客人。
2200年。第二个圆柱形不速之客来到太阳系。地球公民们掸掉老计划上的尘土，那个计划还是在第一个拉玛号告别地球后，专门为跟拉玛2号会合而制定的。一行十二人挑选出来去完成这一使命。他们跟拉玛2号会合之后。向地球报告说，拉玛2号几乎同1号一模一样；他们见到了一些新的奥秘和奇观，包括一些外星生物。但是，仍然无法解释拉玛号的由来和目的。
返回地球的路上，小组莫名其妙地死了三个人。这次任务的各个方面都有电视追踪，因此，引起大家的特别关注。这个运行中的巨型圆柱体即将到达的轨道，对地球会有很大影响，于是，人们对它的关注，就变成了惊惶失措。世界领袖们不得不作了如下结论：由于缺乏其他资料，他们别无选择，只有假定拉玛2号对人类不利。他们不允许外星宇宙飞船影响地球，或者让它靠近地球，部署它可能拥有的武器。趁现在拉玛2号还在安全距离之外，就得尽早把它摧毁。
探险队奉命返回，但有三个人，两男一女，仍留在拉玛2号上。地球上原子弹万炮齐发，外星飞船一一避开，逃离不友好的地球，高速撤离太阳系。也带走了人类尚未探索的奥秘和三位人类乘客。
拉玛2号用相对速度行进，花了13年，才离开地球的相关地带，到达目的地——一个叫做“诺德号”的巨型工程。该工程非常复杂，坐落在天狼星远处的轨道上。三个留在拉玛2号上的人添了五个孩子，组成了一个大家庭。在探索这个太空之家奥秘的时候，他们又碰到了早些时候曾见过的外星生物。但一直到抵达了诺德号，他们才完全相信，这些外星生物其实跟他们一样，也不过是拉玛号的乘客而已。
这一家人在诺德号呆了一年多。在此期间，拉玛号飞船重新装修了一番，准备再一次，也是最后一次，向太阳系进发。这一家人从鹰人那儿得知，这几艘拉玛号系列飞船的目标是获取一份宇宙航行生物在天体中的资料记载，而且越详细越好。鹰人是诺德号智能生物的非生物制品，它的头、喙和眼睛都像一只鹰，只有身子像人。它还告诉他们，最后一艘拉玛号飞船，拉玛3号，里面配有一个精心设计的地球人栖息地，可供两千人居住。
从诺德号发射了一部电视图像到地球上去，宣布拉玛3号飞船即将返回地球。电视图像说明，一种外星高级物种希望长期观察研究人类的活动，要求将两千个人作为代表，送到围绕火星运行的拉玛3号上去。
拉玛3号以光速一半的速度从天狼星飞往太阳系。飞船内部特制的睡床上，睡着曾经去过诺德号的那一家子的大多数人。在围绕火星运行的时候，这一家人迎来了从地球来的其他人。拉玛号内部新建的栖息地，很快就住满了人。这个人工栖息地叫新伊甸园，是全封闭式的，厚厚的围墙将栖息地与拉玛号外星飞船的其他地区分隔开来。
一脱离太阳系，拉玛3号立即加速，以相对宇宙速度向那颗黄色的星球托瑟迪进发。三年过去了，没有任何外来势力干预人类的事务。新伊甸园的百姓都在忙于自己的日常生活，很少注意栖息地以外的世界。
这个乐园是拉玛人替人类建造的。刚刚建立起来的民主尚未巩固，一系列的危机加速了紧张气氛。正在此时，一位大亨伺机篡夺了栖息地的权位，开始残酷镇压一切反对派。那时，一位曾经登上拉玛2号的探险家逃出新伊甸园，后来还跟住在附近封闭式栖息地的两种外星物种取得了联系。他的妻子却留在了人类栖息地，她凭着良心为社区人拼死抗争，但毫无结果。几个月之后，她被打入监牢，定为叛国罪，最后定期就要处决。
随着新伊甸园里的环境和居住条件的不断恶化，人类军队入侵了拉玛号圆柱体北半部附近的栖息地，发动了战争，企图消灭那两种外星物种。我们只知道那些神秘的拉玛人一直利用工程建筑的创造才能，继续在远方进行细致的观察；他们此时也意识到，人类与住在圆柱体海南岸的高级物种取得联系，只不过是时间问题罢了……
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