历史与教派道教从东汉中叶开始形成。东汉后期至魏晋南北朝是道教正式形成和确立的时期。最初形成的教团组织，主要有沛人张陵创立的五斗米道，流传于西南巴蜀地区；巨鹿人张角创立的太平道，遍布中原青徐幽冀荆扬兖豫八州。太平道与五斗米道皆以符水咒语为人治病，以善道教化民众。从其教义和方术来看，属于民间原始宗教团体。这两个道团在汉末魏晋时期常组织发动下层民众起义造反，严重威胁统治阶级利益，因而受到官方的镇压和限制。魏晋以后，道教开始向体制化的官方正统宗教发展。晋代道教学者葛洪在《抱朴子内篇》一书中，对战国秦汉以来社会上流行的神仙信仰和各种方术加以系统的总结，从理论上阐述了修道成仙的可能性，提出以服食金丹大药为主，兼行其他方术的修仙途径。他还猛烈抨击早期民间道教的活动，提出以道为内，以儒为外，使神仙方术与儒家纲常名教相结合的教义，从而为道教的进一步发展奠定了理论基础。此后，从东晋后期至南北朝时代，中国南北方都出现了由门阀士族道教徒发起的道教改革活动，代表人物有寇谦之、陆修静、陶弘景等人。道教的经典、教义、教规和教派组织得到改造和充实发展，以重视经典科教和神仙方术为主要宗旨的上清派、灵宝派、新天师道、楼观道等新兴道派相继出现，成为道教发展的主流。新兴道派得到官方统治者的承认，为后来儒释道三教鼎立并盛的格局奠定了基础。
隋唐北宋时期，官方道教兴盛发达。唐朝王室自称为太上老君后裔，自开国后即尊崇道教，规定道教为三教之首。唐玄宗尤其崇信道教，加封老子尊号为大圣祖玄元皇帝，以《道德经》为科举考试科目。道士女冠隶属宗正寺管理，有名的道士受到朝廷礼遇厚赏。又下令两京及全国各地大建宫观，供奉老君，并屡次托称老君降临，传授祥瑞之物。北宋真宗、徽宗尊奉道教神赵玄朗为王室始祖，屡次加封玉皇大帝尊号，建立宫观供奉。由于唐宋统治者的尊崇扶持，道教在当时极为兴盛。唐代和北宋还由官方主持多次编修《道藏》，研究道经和教义、科仪的学者纷纷涌现，对道教学术文化的发展有较大的贡献。
晚唐北宋以后，道教教义开始出现一些新变化。主要表现在兼融儒释道三教思想，以修持内丹术为主的钟吕金丹派开始在道教中兴起。五代宋初华山道士陈抟、北宋道士张伯端，吸取儒家《易》学和佛教禅宗理论，使之与道家思想和早期道教炼丹、养生方术结合，论述了内丹修炼的理论和方法。到了南宋金元对峙时期，道教内部发生重大变革，新兴道派纷纷涌现。在北方有全真道、真大道、太一道，南方有金丹派南宗、清微派、神霄派、净明道等新道派；早期的天师道、上清派、灵宝派等旧道派在教义和道法上也有新的变化。这些道派在教义上的共同特点是倡导三教合一，鼓吹儒释道教同源一致。三教所共同探讨的心性问题成为这一时期道教哲学的中心课题。儒家理学的天道观和伦理道德、佛教禅宗的明心见性修持方法，都被道教吸收融合。全真道和金丹派南宗都是专主内丹修炼，倡导性命双修的教团，并在修炼次第上形成了先性后命与先命后性两派。南方其他符箓道派也受内丹术影响，融合内丹与符箓道法，倡导“内丹外用”，“内道外法”，以内丹修炼作为施行符箓咒术之本。道教符箓道法也更加完备成熟。元朝统一之后，南北各道派重新组合，形成以内丹为主的全真道和符箓为主的正一道两大派系，流传至今。
道教在明清时期趋于衰落，社会地位逐渐下降。道教教义、教制总的说来虽无大发展，但道教思想却进一步通俗化，流传于广大社会。被道士们加以通俗解释的内丹术，传向社会各界，在儒士中影响尤深。一批道教劝善书，如《太上感应篇》、《阴骘文》等，经官僚文士的倡导，作为一种宣传封建伦理的通俗读物，广泛流传于民间。各种大大小小的道教神庙，受到官绅士民的普遍崇拜。扶乩降仙、斋醮超度之风，在社会上盛行。道教的神仙信仰、金丹修炼说，渗透于这一时代的大量文学作品中。这一时期纷纷出现的大批下层民间秘密宗教结社，亦多吸收道教思想。其中有些教门，如罗教、黄天道、红阳教等，其教义、方术和组织制度，都深受道教影响。至清末民国时期，道教虽已非常衰微，但作为一种传统宗教信仰，对中国的思想文化和社会风俗，仍有着一定程度的影响。
信仰与方术道教以信奉道而得名，其教义思想和神仙方术皆发源于此。道原本是先秦道家学派的哲学观念。老子和庄子都以道作为天地万物产生的神秘本原，也是超越现实世界一切事物的宇宙最高法则。东汉时开始形成的道教继承了道家的思想，并且更加突出了“道”的神秘性和超越性，把它神化为具有无限威力的宗教崇拜偶像。道教认为：“大道”不仅在先天浑沌之时化生了天地万物，而且还在后世，不断变化其身形名号，降临人世，辅佐帝王，救助危难传经布道，教化民众。太上老君（即老子本人）便是大道降世传教时的化身。最早的道团五斗米道，便奉大道为最高神，以太上老君为教祖。东晋南北朝以后，道教崇拜的神有所变化，形成了以三清尊神为首的多神崇拜体系。“三清”即玉清元始天尊、上清灵宝天尊、太清道德天尊，是化生宇宙、总统天地，传经说教的最高神灵。三清之下有四御、五方帝君、三十二天帝、日月星辰之神、五岳四海河渎之神，以及阴曹地府之神等等，也都是道教尊奉的尊神。这些大神又各自统辖众多天曹官吏、神兵神将和供其役使的青童御女、御夫仪仗等等。这个等级有序的庞大神灵系统，实即封建社会以皇帝为首的官僚等级制度在上天的投影。
神仙是道教信奉的另一类神灵。与上述天地自然之神不同，神仙主要指经过修炼而得道的神人、真人。他们居住天宫琼楼、仙山洞府或海岛神洲，有各种神奇本领，能隐身遁形，造物变化，来去自由。道书仙传中记载的神仙极多，有传说的古代仙真，有历代帝王将相、杰出的文化人物，也有道教史上的道师术士，如张天师、吕洞宾、张三丰等等。道教供奉一些民间崇拜的俗神，如门神、灶神、财神、三官、土地、城隍、妈祖、东岳大帝等等。神仙和俗神崇拜使道教对下层民众更有吸引力，成为他们日常生产娱乐活动和生活风俗的有机组成部分。
道教相信人类通过修炼养生能够战胜疾病死亡，得道成仙。因此而创造出一整套复杂的宗教修持理论和方术。这些方术概括起来主要有以下几大类：第一类是源于古代神仙家的服食术，包括服用采集的天然动植物药和人工炼制的金丹大药（外丹）。目的在于借助药物力量强固自身，延年祛病，长生不死。第二类是源于古代养生家的炼养方术，包括思神守一、吐纳胎息、房中固精、屈伸导引、辟谷食气及咽液、叩齿、按摩、梳洗等各种卫生保健方法。目的在于通过自身精神、形体的锻炼调养，达到强身健体，安定精神，延年益寿。这两种外服丹药，内炼形神的方术融合发展，又形成了道教后期的内丹术。第三类方术是源于古代巫师术士的法术，如画符念咒、斋醮祈祷、跪拜首过等等。目的在于召神驱鬼，辟除妖邪侵害，祛病消灾。这类方术较多迷信成分，但在医巫不分的古代，也被认为有治病卫生的功效。此外还有许多道教杂术，如卜筮相面、算命求签、观星望气、堪舆风角之术，以及变化分形、造雾吐火、呼风唤雨、隐遁、雷法等等。这类魔术表演虽然也为江湖道士所常用，但与长生成仙已无关系。
道教徒修炼和举行宗教仪式的场所，最早称作庐或静室，南北朝时称作道馆，隋唐以后称作宫观或庵堂。历代宫观形式和规模不尽相同，但大多为宫殿式，一般有三清、玉皇、吕祖、灵官等殿堂。唐宋以后，道教宫观遍布各地城乡山林。道教日常宗教活动有诵经礼忏功课、节日的祭神祝祷，以及为信徒作道场祈福消灾、超度亡灵等等。道教内部拜师、授经、传度法箓、日常生活起居、出外云游、修炼打坐等等，皆有复杂的科仪戒律。