《易经》成书于何时，作于何人，迄今无定论。《汉书·艺文志》提出“人更三圣”说，认为伏羲氏画八卦；周文王演为六十四卦，作卦辞和爻辞；孔子作传以解经。“五四”运动以后，史学界对传统说法提出怀疑，认为卦和爻辞中讲到周文王以后的历史事件和历史人物，足证《易经》成书非出于一时一人之手，因此出现了周初说、春秋中期说和战国说，所据不一。
《易经》的卦象指卦的图像，由阳爻“－”和阴爻“--”两种爻象，按每卦六画排列组合而成，共六十四种卦象。卦中六画的排列从下到上，用初、二、三、四、五、上表示位序，阳爻称九，阴爻称六，爻象共三百八十四。解说卦象的辞句称为卦辞，系于卦象之下，解说爻象的辞句称为爻辞。卦辞共六十四条，爻辞三百八十四条，加上乾卦“用九”，坤卦“用六”，总称为筮辞，共四百五十条。
六十四个卦象的排列顺序，现传有两种本子：一是通行的《周易》本，分上下经，上经始于乾卦，次为坤卦，下经终于未济卦；二是长沙马王堆汉墓出土的帛书本，首卦为乾，次卦为否，终于益卦。卦辞和爻辞的内容大致有三类；一是讲自然现象的变化，用来比拟人事；二是讲人事的得失；三是判断吉凶的辞句。据研究，卦、爻辞反映了奴隶制的社会生活。
《易经》虽属占卦书，但在其神秘的形式中蕴含着较深刻的理论思维和朴素的辩证观念。例如，它承认事物存在着对立面，六十四卦由三十二个对立卦组成，其卦的爻象和爻辞反映了自然界和社会生活中的“大人”和“小人”、吉和凶、得和失、益和损、泰和否、既济和未济等一系列对立统一的现象，它还承认对立事物的互相转化。从《易经》中可以看出中国古代辩证法思想的萌芽，因而在中国哲学史上占有重要地位。
战国后期，对《易经》的研究逐渐成为一种专门学问，一些系统阐释《易经》的文字陆续被收集起来，汇成《五传》。至汉代，经学兴起，其中关于《周易》经传的解释，称为易学。易学源远流长，历时2000余年，形成了许多流派，如象数学派、义理学派等。许多著名哲学家，依据《周易》经传提供的思想资料，建立起自己的哲学体系。
《易经》的版本，流传下来影响大的是三国魏王弼注本、唐孔颖达疏，亦称《周易正义》，收入《十三经注疏》中。宋朱熹撰《周易正义》，为宋代以后通行本。1973年湖南长沙马王堆三号汉墓出土帛书《周易》，抄写于汉文帝初年，与传世各家《易》本均不同，是现存《周易》中最早的别本。古今解易者影响较大和具有特色者有：唐朝李鼎祚《周易集解》、唐朝孔颖达《周易正义》、宋朝程颐《程氏易传》、宋朝朱熹《周易本义》、现代闻一多《周易义证类纂》和高亨《周易古经今注》。