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我国古代陆路交通运输的动力，说到底主要是靠人力和畜力两大类，还谈不上什么机械动力。然而，同样是人力和畜力，其使用的方式、规模、手段、效益等，各个时期却大有不同。
车的出现是我国陆上交通运输工具发展史上的一个重要里程碑，而人力车则是人们最先使用的一种车辆。用人力推挽的车辆之载重能力比人肩挑、背负大得多，而且它可以免除人体直接承受重压。但人的体力有限，因此人力车多是轻便的两轮车或独轮车。据古书记载，我国商朝(公元前16世纪—前11世纪)已经能够制造有辐车轮的轻便两轮车。秦汉时期(公元前221年—公元220年)把人力两轮车称为“辇”〔nian碾〕，一般为皇帝和王公贵族所乘用。汉魏时期，曾盛行一种用人力推挽的独轮车，货架安设在车轮的两侧，用以载货，也可乘人。独轮车只有一个轮子着地，便于通过田埂、小道。19世纪末期，我国一些大城市里出现了一种载客人力车。它的主要构件是弹性车轮、钢片弹簧的悬挂装置和木制的车厢。车厢前伸出两根辕杆，是车夫挽车的手把。提起辕杆，乘车人身躯后仰，可减轻挽车力。由于这种载客人力车是从日本传入的，故又叫“东洋车”。
畜力车的出现，使古人从繁重的推挽车劳动中解放出来，成为车的驾驭者。畜力车比人力车载运能力大，而且速度快，行驶里程远，曾对人类社会的发展起过很大的促进作用。古人使用畜力作为车辆的动力，是以人类对野兽的长期驯化为先决条件的。以马为例，它那魁梧的身躯，奔驰千里的英姿，一直为人们所赞颂。可是马并不是生来就是这个样子的，据说世界上最早的马，只有一尺左右高，相貌和现代的狐狸差不多。以后经过上千万年的自然进化，特别是通过上百万年的人类培育，它才变成供人骑乘和作为车辆动力使用的家马。我国古代一直习惯用马来驾车，马车的出现至少可以追溯到4000年以前。《尚书》中有“服牛乘马”的说法，夏朝时期的驯马驾车技术就达到了一定的水平。到了商朝，已经有装设有辐车轮和车厢的马车。春秋战国时期，用马拉的战车多少成了国力强弱的标志，马作为骑乘之畜也开始为我国古人所普遍使用。豢养马、鉴别马的知识技能受到了社会的高度重视。西汉时，为了得到马，国家专门颁布法令，要求家家养马，不许10岁以下的马出关出界。有时为了要马，不惜发动战争，派大将去西域索取骠悍雄健的汗血马。东汉著名将军马援，深刻认识到“马者甲兵大本，国之大用”，认真总结了前人的相马经验，并铸成铜马一尊。他说：相马的知识光靠口耳传授不行，“传闻不如亲见，视影不如察形”。然而，任何一匹具体的马，又不可能兼具各种优点，“今欲形之与生马，则有法难备具，又不可传之于后”，于是铸成一尊铜马，高三尺五寸，胸围四尺四寸，将良马的□〔ji积〕中、口齿、身中、唇鬐等各部位的长处集于一身，使人一目了然，而且可以长久存在。马援铸的铜马模型被称作“名马式”，受到朝廷的高度重视。利用模型进行相马术的直观教育，说明马援是很有点科学头脑的。到了魏晋南北朝时期，在用马方面又有了新的改革，这就是六朝人发明了马镫。古代人骑马不用镫，甚至到了三国时期还不知道用镫，所以体力消耗很大。这时发明了马镫，骑马就很方便了。这是一个极其简单而又有很大实用价值的发明。英国科技史家李约瑟先生说：马镫传到欧洲，促进了欧洲人的骑兵建设。可惜我们无从知道这马镫的发明者与最初的使用情况了。马车具有快速、灵活的特点，因此在畜力车中占有重要地位。虽然汉朝以后，马车主要不是作为战车使用，但作为载客运货的运输车辆，却一直得到普遍使用，并延续至今。现在我国广大的北方农村，马车仍然是重要的运输力量。
牛，也是重要的畜力。在我国，用牛驾车的历史并不短于用马，最早使用牛车也在4000多年以前。牛车不如马车快捷，但也有自己的优势。尤其是马匹缺乏时，牛车有不可替代的作用。汉初缺马，“将相或乘牛车”。(《史记·平准书》)但汉人更愿意把牛用于耕地。不过，到了汉武帝后期，王侯们又开始驾乘牛车了。那是出于不得已，因为战争，国家少马。到了魏晋南北朝就不同了，驾乘牛车竟成了富豪贵族以至皇家的一种时髦讲究。据说牛性稳实，而只要驾驭得法，其速度也相当可观，所以受到欢迎。《二十二史考异》说：“古之贵者，不乘牛车，后稍见贵。自灵献以来，天子至士，以为常乘。”晋代皇帝出行，有五时车、五牛旗的要求。晋人如此重视牛，据说是由于“负重致远安而稳也”(《晋志·舆服制》)。因此，皇帝的御轺车、御四望车、御衣车、御药车、御书车等，都由牛驾着，在御道中央行走。另有画轮车，“至尊出朝堂举哀乘之”，也是驾牛而行。又有云母车，也驾牛，专门用来赐予王公；有皂轮车，驾驷牛；还有油幢车、通幔车，都用牛驾车，用以赏赐功勋贵戚。由此可见晋代牛的“身价”之高。据说北魏官员普遍乘牛车。《魏书·晁崇传》载：天兴五年(公元402年)牛大疫，“舆驾所乘巨犗〔jie介〕数百头同日毙于路侧，自余首尾相继。是岁天下之牛，死者十之八九”。看来，北方贵族与皇家乘牛，较为普遍，牛已成为极重要的运输动力。在长期实践的过程中，人们也练就了一身高超的驾牛技巧。《南史·刘瑀〔yu禹〕传》说：刘瑀和何偃一起去参加郊祀，何偃乘牛车跑在前，刘瑀打马追上，问何：“你的车子怎么这么快？”何偃回答说：“牛骏驭精，所以疾尔。”《宋书·刘德愿传》中还记载有这样一个情节：刘德愿特别擅长驾牛车。他曾在道上立两根柱子，距离仅仅能通过车辆，在百步之外，他振策长驱，将近数尺时，打牛飞奔，从柱间直过而不触及柱子。时人都惊叹他的能耐。这些史实都说明，在古代交通运输事业中，牛的作用是很大的。
古代的畜力车还用驴、骡作动力。远古时代，我国内地没有驴，当然更没有骡。最初的驴、骡来自西北少数民族地区。根据学者们研究，它们从边疆引入内地，大约始于3000多年以前的商汤时代。那时，西北少数民族以骡子为“贡品”，献给帝王将相当作珍贵异兽来玩赏。到了战国末年，骡子比以前多了一些，但仍属皇族玩物。汉代陆贾的《新语》里说：“驴、骡、驼、珊瑚、翠玉……山生水藏，择地而居。”由此可知，在汉代初年，驴、骡的身价，可和珊瑚之类的珍品相媲美。虽然，到东汉时驴、骡开始用于运输，但只有到了南北朝，西北少数民族带来了大量驴、骡，并且内地人民逐渐掌握了马配驴或驴配马繁殖骡子的方法和饲养知识后，驴、骡的生产能力才被挖掘出来，越来越广泛的用于运输、骑乘和耕地。《魏书·萧宝寅传》载：萧宝寅从南朝逃亡北方时，曾藏匿于山洞，向居民“赁驴乘之”。北魏的拓跋焘北攻柔然，“发民骡以运粮”。后来北周武帝进攻突厥，征发关中公私驴马全部充军。可见这时驴、骡的使用，已经不亚于牛马了。南朝作家袁淑，还把驴子的运输功劳写进他的文学作品《驴山公九钖文》，称赞说：“若乃三军陆迈，运粮艰难，谋臣停算，武夫吟叹，尔乃长鸣上党，慷慨应邗，峡岖千里，荷囊致餐，用集大勋，历世不刊”(《艺文类聚》卷九四)。到了唐朝，在陕西一带又设立了大规模繁殖驴、骡的牧场，驴、骡的足迹几乎遍及全国各地。特别是其中的骡大于驴而健于马，更受到人们的青睐。
此外，用骆驼作为车辆的动力，在西北地区比较多见，无须多说。较为特殊的是，晋代还有用羊拉车的记载。晋武帝时，领军将军羊琇私乘羊车，受到司隶校尉刘毅的弹劾。另外还有象车。晋武帝平吴之后，南越献驯象一头，于是造作大车驾之。在皇帝车驾出行时，以象车领头，车载黄门鼓吹手数十人，使越人骑象而行。可见到了这个时期，马、牛、驴、骡、骆驼以及羊、象等，都在运输行列之中了。畜力车位居陆上交通运输的主要地位，正是我国古代交通史的重要标志。
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