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我国毛纺织技术的起源是十分早的。《禹贡》中曾有这么一段记载说：传说早在夏禹时代，地处北方和西北的兄弟民族就已经有加工过的毛皮和毛纺织品了。这个说法，是与历史事实吻合的。由于毛织物在地下不易保存，因而在历年的考古发掘中，年代较早的毛织物实物发现的虽然不多，但是还是有所发现的，近年曾在青海都兰诺木洪原始社会晚期遗址出土一些毛织物的残片，经密约每厘米14根，纬密约每厘米六至七根，经纬纱投影宽度平均约一毫米，最细0.8毫米；另外还曾在新疆罗布绰尔的公元前1880年遗址出土一些毛织品，经纬密约每厘米五至八根，经纬纱投影宽度平均约1.3毫米，最细一毫米。它们的出土，不仅印证了有关的传说，又弥补了文字记载的不足，清楚地显示出兄弟民族在3000多年前毛纺织技术已具有一定的水平。
商周时期，毛纺织技术逐渐趋于成熟。新疆哈密商代遗址出土的一批毛织物，组织除平纹外，还有斜纹及带刺绣花纹的产品，织物的经纬密度也比以前显著增加。其中一块平纹刺绣毛罽，经纬密度为每厘米20—16根；一块双色毛罽，组织为斜纹，经纬密度为每厘米30—10根；一块山形纹罽，组织为斜纹，经纬密度为每厘米24—20根。吉林市星星哨周代晚期墓葬出土过一块毛布面衣，织制得也相当细致，每平方厘米的经纬纱均为20余根。经纬向密度的大幅度增加和斜纹组织的普遍利用，表明当时毛纺织技术已出现突破性进步。这时期，不仅边疆地区兄弟民族有毛纺织生产，在中原地区的纺织生产中毛纺织生产也占有一定的比重。据西周时期铸成的青铜器“守宫尊”记载：有个名叫周师的贵族，曾经赏给他一个叫守宫的下属“苴幕(即用大麻的雌麻纤维织的帐幕)五、苴幂(雌麻织的苫布)二、毳〔cui翠〕布三”，毳布就是当时织制的比较精细的毛织品。在《诗经》中也有“毳衣如璊〔men门〕”的记载，据《说文》对这句话所作的解释，毳衣即以当时生产的毛织物裁制成的吉服。至于民间日常所穿着的，也不断见于秦以前的著作。在《孟子》中曾有许行“与其徒皆衣褐”的记载。褐是比较粗的毛织布，许行是“农家者流”，以不辞艰辛、躬亲劳苦为治学行事之宗旨，所以他与其徒亦皆以为衣。在《诗经》中，也曾有慨叹岁晚天寒，“无衣无褐，曷〔he合〕以卒岁”的话，说明褐在当时是被众多下层人民所倚重的，是他们借以御寒过冬的主要衣着材料。
秦汉的时候，毛纺织技术又有了新的进步。在织造上，出现了挖梭法；在织物组织上，开始广泛运用纬重平组织。1930年英国人斯坦因在新疆古楼兰遗址发现的汉代挖梭毛织物，1959年新疆民丰东汉墓出土的人兽葡萄纹罽、龟甲四瓣花纹罽是这时期的代表作。楼兰的挖梭毛织物，采用多种彩色纬纱织制奔马和细腻的卷草纹，显示了新疆地区的民族风格。人兽葡萄纹罽和龟甲四瓣花纹罽，皆为纬重平纬纱显花织物。这两块织物的花纹图案比较复杂，前者上面织有成串的葡萄和人面兽身怪物，片片绿叶点缀其间，具有典型的新疆风格；后者上面织有龟甲状花纹，中间嵌有红色四朵瓣的小花，是中原地区传统的图案。
毛纺织技术的进步，推动了毛纺织生产的发展。秦以后，毛织品、毛毯这两大类毛纺织产品的产量十分惊人。关于毛织品和毛毯的具体数量，史书虽没有明确记载，但下面几件事颇能反映当时的情况。据文献记载，汉宣帝甘露二年(公元前52年)，匈奴呼韩邪单于入京，一次就带来了“积如丘山”的毛织品(《太平御览》卷七○八)；魏景元四年(公元263年)魏将邓艾和钟会率大军征蜀时，偷渡剑阁一带尽是悬崖峭壁的阴平道，在道上遇到险坡，邓艾便“自裹毛毯，推转而下”，众将各自拿出随身毛毯依样“鱼贯而进”，军队顺利到达目的地(《三国志·魏书》)；晋怀帝永嘉四年(公元310年)，京师洛阳地区严重“饥匮”，凉州(今甘肃)刺史张轨派参军杜勋往京师输送毛织品三万匹(《晋书·张轨传》)；北周武帝保定四年(公元564年)农历正月初，元帅杨忠领大军行至陉岭山隘时，看到因连日寒风大雪，坡陡路滑，士兵难以前进，便命士兵拿出携带的毯席和毯帐等物铺到冰道上，使全军得以迅速通过山隘(《资治通鉴》)。上述之事也说明防风、隔潮、保暖性较好的毛织品和毛毯已成为军队必不可少的军用品之一。
在元朝，毛纺织品由于是蒙古民族喜爱的传统服用织物，需求量骤增，因此元代毛纺织生产规模较前代又有了新的发展。元政府设置有大都毡局、上都毡局、隆兴毡局等多处专管毡、罽生产的机构，其中仅设在上都和林的局院所造毡罽，岁额就达3250尺，用毛1141700斤。据《大元毡罽工物记》记载，当时皇宫各殿所铺毛毯耗费人工、原料非常惊人。如元成宗皇宫内一间寝殿中所铺的五块地毯，总面积竟达992平方尺，用羊毛千余斤。
明清两代，中原内地和边疆生产的毛毯开始大量销往国外。据《新疆图志》实业志记载，当时仅我国新疆和田地区“岁制裁绒毯三千余张，输入阿富汗、印度等地”，而其他“小毛绒毯，椅垫、坐褥、鞋毡之类，不可胜计”。此外，西藏地区生产的氆氇〔pulu普鲁〕等毡毯也是当地内销和外销的主要产品。
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