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经过了石器时代和青铜器时代长期的孕育、萌芽，又经过了铁兵器时代1000多年血与火的锤炼，中国古代武术自宋朝开始发生了质的变化，进入成熟时期，特别是在明、清两代，武术的奇花异卉在黄河上下，大江南北，竞相开放，令人目不暇接。这是因为在这个历史时代，促使武术成熟的各方面的条件都具备了。
首先，从北宋开始，火器开始以较大的规模出现在战场上。最初，主要是利用火药的燃烧性能，制造出燃烧性火器来烧毁敌人的辎重给养和防御装备。后来，又用火药、碎瓷片和竹子造出类似炸药包的爆炸物，有相当威力。施放时，爆破声很是吓人，像晴天里打了一个闷雷，因此取名为“霹雳炮”或“霹雳火球”。1126年，金兵围攻开封，北宋的主战派大臣李纲在开封保卫战中，就用“霹雳炮”挫败了金兵志在一举拿下开封的企图。北宋已有了专门制造火器的兵工厂，在宋神宗熙宁年间(公元1068—1077年)，曾经在一天之中，运出火药箭7000支、弓火药箭10000支、蒺藜炮3000支、皮火炮20000支。火箭成为宋朝军队的必备武器。南宋时我国最早的管形武器也出现在战场上，1132年金兵入侵南宋时，守卫湖北德安府(今安陆县)的守将陈规就发明了一种十分简陋的火枪。这种火枪，用竹竿制成，枪管内注入火药，用火药燃烧时喷出的火焰烧伤敌人，有点儿像今天的火焰喷射器。元代又制造出世界上最早的金属管形火器。
到了明朝，火器已经发展到100多种，仅火箭就有单发和多发的几十种。
明代中期，在九边防御战中，仅在一个战车营中就配备过30000支火箭。到了明朝中期，火枪的质量已经相当高了。宋应星在《天工开物》中写道，火枪发射时，可以将30步内的鸟打成肉泥，50步外的鸟才能保持原形。因此火枪也称为鸟铳，其射程、射速和穿透力都胜过弓箭。到明朝后期，鸟铳成为步兵的主要武器。火炮在明朝的战争中也发挥了极大的作用。根据《明史·兵志》、《明会典》和其他史料记载，明代创制的火器种类繁多，用途广泛，其中包括陆、骑、水、车战使用的各种枪、炮、铳和形形色色的火球、火箭以及地雷、水雷等。由于明军装备了大量的火器，因此战斗力得到加强，在东南沿海御倭战争和北方抵御蒙古人入侵的战争中，火器发挥了巨大的作用。明代末年，在与后金兵作战时，明军也是主要依靠火器与后金的金戈铁马相对峙。如明朝天启六年(公元1626年)，骁勇的后金军围攻明朝的宁远城，守将袁崇焕就是利用很有杀伤力的红夷大炮打退了后金的进攻。清太祖努尔哈赤就是在这次战斗里中炮成重伤的。民族英雄郑成功在收复台湾的战争中，也出色地使用火炮歼击了荷兰侵略者。
从宋代开始，虽然火器在战场上起的作用越来越大，但还不能完全取代冷兵器，冷兵器继续发挥着相当重要的作用。这是一个冷兵器向热兵器过渡，冷、热兵器协同作战的时代。从明朝著名将领戚继光(公元1528—1587年)的著作中，我们了解到，当时的战法是，在两军对阵尚未交锋时，先用枪炮和弓弩射杀敌人，使敌人大量减员；待到交锋之后，就用冷兵器跟敌人肉搏。
由于热兵器开始大量地取代冷兵器，许多曾经在战场上起重要作用的武器从军队中被淘汰，于是可以摆脱军事的束缚，在民间自由地按照各种不同的需要，如娱乐、健身、表演等等自由地发展；又由于冷兵器还没有完全被取代，仍然在战场上部分地发挥着重要的作用，民间武术的发展就不能完全不考虑军事的需要，完全脱离实战的需要。这种武术与军事若即若离的状态正是中国武术赖以形成和发展的最重要的条件。就是在这种条件下，武术可以从其他各种文化形式，如舞蹈、杂技、气功中大量地汲取营养，进行移植，而不必过多地考虑这些移植来的内容是否华而不实，在实战中是否都能派上用场。武术的设计不再单纯地从实战出发，这就为武术的发展一下子打开了广阔的视野。于是，五花八门、丰富多采的套路武术迅速发展起来；形形色色的早已从战场上消失的武器在武术家的手中依然青春不老，熠熠生辉。
这种套路武术与实际的军事格斗技能有相当大的差别，因此也被一些军事家称为花法武艺，禁止在军中练习。如明代何良臣在他的《阵纪》中就说，像花刀、花枪、套棍、滚杈之类，虽然好看，但是不实用，因此，在军中不应练这些套路武艺。戚继光也严格禁止军中练习“周旋左右，满片花草”的武艺，认为这是一种病态的武艺，而战场上真刀真枪的厮杀格斗是“杀人的勾当，岂是好看的！”(《纪效新书·或问篇》)他认为，拳法只是为了活动手足，使身体灵活的一种身体活动，与真正作战没有多少关系(《纪效新书·拳经捷要篇》)。这些军事家们正确地指出了这种个人演练的武术与千军万马冲锋作战的军事实战技术的区别。
但是，由于冷兵器格斗技击不仅在战场上还起着相当的作用，而且在动荡的社会环境中，人们需要一种有效的保卫家乡和自身安全的手段，因此，武术并没有完全脱离实战格斗，所有的武术动作仍然与实战有直接的或间接的关系，这就使武术始终保持自己“武”的特点，不致于变成舞蹈、杂技等其他的文化形式。
其次，从北宋开始，社会环境也有很大的变化。手工业、商业空前繁荣，城市发展很快。在唐代，10万户以上的城市只有10多个，北宋时多达40余个，其中开封、洛阳、杭州、扬州、大名、应天(河南商丘)、苏州、荆州、广州、成都、福州、长沙、泉州都是著名的繁华都市。特别是京城开封，人口100多万，店铺次接毗邻，有6400多家。行人来来往往，车水马龙。城市里还出现了叫做“瓦子”(又叫“瓦舍”、“瓦市”、“瓦肆”)的大型娱乐场所。这些游艺场所本来是临时性的，在唐代时就已现雏型，如唐贞元年间，有一个名叫解如海的艺人“善击球，樗[chu 初]蒲戏，又善剑舞，数丹丸”，在长安戏场中卖艺时，有数千人聚集观看。这种表演，聚散无定，如史书中所说的“瓦者，野合易散之意也”(《都城纪胜》)；又称“瓦舍者，谓其来时瓦合，去时瓦散之义，易聚易散也，不知起于何时”(《梦粱录·瓦舍》)。随着城市的发展，市民的娱乐越来越成为社会生活的重要组成部分，这些临时性的娱乐场所也就逐渐固定了下来，成为宋代以后社会的一大景观。在瓦子里有“勾栏”(歌舞表演、江湖卖艺的场所)、酒肆、茶楼。勾栏里有戏台、戏房(后台)、神楼、腰棚(看席)。南宋孟元老《东京梦华录》卷二写道：“其中大小勾栏五十余座，内中瓦子莲花棚、牡丹棚、里瓦子夜叉棚、象棚最大，可容数千人。”农村的集市也像雨后春笋般地涌现出来。南宋的杭州在南宋末年也发展成120万人的大都市，极其繁华。旅行家马可·波罗在元代到杭州时，对杭州的繁华与富有大为惊奇，称杭州为“天城”，为“世界其他城市之冠”。明朝的商品经济又有了进一步的发展，超过以往任何时期。繁华的城市社会生活很自然地需要有自己的娱乐和健身活动，套路武术正好可以满足社会的这种需要。因为套路武术不仅可以由江湖的卖艺人在大庭广众面前演练，供人观赏，而且很适合社会各阶层的人按照自己练武、健身、自我陶冶等不同的需要去学习、掌握。
宋代的武术尚无统一的名称，是按照不同的活动内容分别被称为使拳、使棒、舞砍刀、舞蛮牌、舞剑等等。自宋代开始，舞枪弄棍、精通刀剑的民间艺人大量涌现，到处都可以看到他们精彩的武术表演。虽然从唐代中后期开始，军队中有了专门进行武术表演的军人，如负责唐代京城卫戍的神策军中就有精于摔跤手搏，以表演为任务的武士，这种军内武技表演到宋代有了新的发展。宋太宗从军队中选出了几百名身手矫健的武士，让他们学习各种剑舞。这些人还都掌握了把剑抛向空中，然后跳起来从身体的左右再接住的本事。宋太宗在设宴招待契丹使者时，就让这支武术表演队登场献技。只见数百名武士袒露着臂膀，高声呐喊，钢刀飞上飞下，一片寒光闪闪，契丹来使不敢正眼相视。宋太宗在边境巡视时也让这些舞剑士们作为先导，每个人都显露自己的绝技，很有一些威慑作用(《续资治通鉴长编》卷二十)。宋代军队中还有从左右军中选来的大约120名相扑手和棒手，叫“内等子”，主要任务是在圣节、御宴、大朝会时表演武术，并在皇帝出行时担任警卫，在圣驾两旁“着锦衣顶帽，握拳顾望，有高声者捶之流血”。这些人归隶御忠佐军头引见司管辖。每10天比赛检查一次，三年一次大考试，择优去劣，按武技等级开支钱粮。(《梦粱录》卷二十)
南宋的孟元老在描写北宋都城开封风土人情的《东京梦华录》中，记录了宋徽宗在宣和末年以开封宝津楼观赏诸军百戏，对这种武技军人的表演做了生动的描写：有两个人出阵，做互相击刺的动作，一个人跳过来直取对手，另一个人则摔倒在地。有五至七对这样互相格斗的表演者，有的是以枪对盾牌，有的是以剑对盾牌。有一对表演者装扮成村妇、村夫出场，拿着木棒互相对打。还有一种叫做“七圣刀”的表演：在施放爆竹的烟雾中，身上画有图纹的七名表演者，披散着头发，拿着真刀出场，互相格斗击刺，做出刺破面孔、剖出心脏的姿势。此外，还有气势磅礴的集体套路表演，100多个脸上涂着黄、白粉的表演者每人各拿一把木刀列成阵，在锣声的指挥下进行舞练。他们一边高声呐喊，一边变换阵势，最后列成一字阵，成对出列，互相格斗，进行了夺刀击刺等各种各样的精彩表演之后，将刀抛在地上，向后凌空摔倒，砰然有声，几十对人都是这样。
自宋代以后，中国古代的气功、导引等传统的健身术，经过了数千年的发展，也开始成熟。健身养生与传统哲学中的阴阳、五行、八卦学说和中医理论巧妙地糅合在一起，形成了自己独特的理论和方法。无论是强调行气、练意的内功，还是强调肢体活动的外功，都有相当成熟的功法，如“内丹术”、“八段锦”、“易筋经”等。这就为武艺与气功、导引结合，发展“内练一口气，外练筋骨皮”的成熟武术准备了良好的条件。同时，还因为城市市民生活中娱乐观赏的需要，其他一些文化活动，如舞蹈、杂技等也都在宋代后发展很快，这些文化形式不仅从武术中源源不断地汲取养料，也为武术提供了丰富的素材。就是在这样一个大的时代背景里，武术如鱼得水，左右逢源，迅速地发展成熟起来。
中国古代武术在明代以前还没有形成流派。随着武术的进一步发展，从明代开始出现了不同的流派，这是武术发展到一个较高程度的标志。戚继光在《纪效新书》中已经记载了当时比较有影响的一些武术流派，如宋太祖三十二势长拳、六步拳、猴拳、囮[e 鹅]拳、温家七十二行拳、三十六合锁、二十四弃探马、八闪翻、十二短等各种拳法。身怀绝技的民间武术家们也大批出现，他们有的善用腿，有的善用臂，都是以自己高超的技艺闻名于世的江湖好汉。如山东李半天的腿，鹰爪王的拿，千跌张的跌，张伯敬的打。器械武术的套路已有少林棍术、青田棍法、杨家枪法、巴子拳棍等(《纪效新书·拳经捷要篇》)。武术流派的产生是因为以下几个原因：
(1)由于火器开始大量地取代冷兵器，使得许多原来军队中的武艺失去原有的直接用于战场上厮杀的作用，成为一种体育形式。战场上的厮杀技术，正如戚继光说的，是“防身立功杀贼救命本身上贴骨的勾当”(《纪效新书·论兵紧要禁令篇》)。一招不慎，便有杀身之祸。所以，实战的技术动作都是遵循战争的规律设计的，简明实用，整齐划一，很难形成什么流派。而当武艺与实战有了一定的距离，成为体育形式之后，便摆脱了这种束缚，可以朝各个方向发展，从而形成流派。
(2)随着武术在民间的发展，由于交通不便，通讯不灵，传来的武术就在各自的小天地里继续发展下去。另外，各地人们的身体条件和自然环境都有一定的差异，即使同一种，或同一类武术在不同的地区也会有不同的架式套路。如长江流域一带的武术架式较小，拳势紧凑，被称为南派；而黄河流域的武术架式却大而舒展。
(3)不同的武术理论的出现，引出了新的武术流派。最明显的例子就是自明代以后，武术有了内、外家的区分，出现了与少林武术在武术思想上不同的内家武术，这对后来的一些拳术有很大的影响。
随着武术的成熟，社会上习武的人越来越多。从宋代开始，民间出现了“结社”练武的现象，也就是出现了许多老百姓自己组织起来的练武团体。这些组织在农村主要是为了保卫家乡，这是因为宋时的北方边境辽、西夏南侵日益严重，境内也是烽火不断，外患内忧，北方边境的居民更是不堪惊扰。为了抵御外敌，农民有习练武艺的迫切需要，于是出现了民间自发的自卫习武组织，如河北一带相当普及的“弓箭社”。乡民们不论家贫家富，每户各出一人，由乡民们自己推荐家业富足、武艺出众的人担任社头、社副和录事，大家称这些人为“头目”。弓箭社这类民间自卫习武组织，订有“社约”，有着严格的纪律，它们自己制定的赏罚规定，甚至比官府制定的还要严厉。弓箭社员各自备弓一张、箭30支、刀一口。各社自己选择一块空闲平坦的地作为演习弓箭的地方。每逢三、六、九日习射。练习的主要射法有两种，一是近射，就是将三尺长的小棍插在地上，在40步的距离射小棍，要练到每射必中才行。第二种叫“攒射法”，箭靶是用草扎成的人，颜色各不相同，由声音洪亮的社友手执一面红旗进行指挥，指向哪个草人，大家就一起射那个草人。乡民们在锄地时带着弓箭，砍柴时也佩带着刀剑。遇到紧急情况时，就击鼓集众，顷刻之间可召来上千人，而且都备好了武器、护甲和鞍马。(《苏东坡全集奏议集》卷十四)
弓箭社等武术组织的大量出现，使普通百姓习武的机会大大增加。社会上出现了许多传授武艺的私人武师，如岳飞年轻时，先跟着私人武师周同习射，又从师于当地有名的枪手陈广学习“技击”，终于成为“一县无敌”的武技家(《金佗编》卷二十八)。民间出现了一大批技艺高超的武术家，如人称“李铁枪”的李全“弓马趫〔qiao乔〕捷，能运铁枪”，他的妻子杨妙真“二十年梨花枪，天下无敌手”。(《宋史·李全传》)
与农村里求生自保的弓箭社等习武团体不同，宋代的城镇中出现了娱乐性的习武团体。这类团体人数少的为“火”，人数多的叫“社”。除了像蹴鞠、打球等“则非仕宦者为之，盖一等富室郎君、风流子弟与闲人所习”的团体外，还有一些武术组织，如南宋临安有“川弩弓箭社”、“相扑社”、“英略社”(使棒)、“锦标社”(射弩)等等。据《西湖老人繁胜录》记载，每社“不下百人”。“武士有射弓弩社，皆能攀弓射弩，武艺精熟。射放娴习，方可入此社耳。”(《梦粱录》卷十九)可以说，它们属于业余性余暇活动组织，有点类似今天的武术协会。这些组织主要是为了交流武技，休闲娱乐，在适当的场合表演。不少平民也自愿结社，因陋就简，“自置裹头无刃枪、竹标排、木弓刀、蒿矢等习武技。”(《宋史》卷一九一)
这类武术社团，一般都有社约，并推举武艺高者为教头，带领大家练武。这种市民娱乐性的武术组织在太平时期的城市，特别是人口比较密集的城镇，有较大的发展。
清初，各地相继出现许多以反清为宗旨的秘密团体，如天地会、白莲教、天理教、八卦教，还有青洪帮、哥老会等江湖组织。多以劳苦大众、乡村的贫雇农为基本群众，组织的手段是练武、治病、互济等方式。有些分支的组织就是以练武的特点命名的，如红枪会、顺枪会、小刀会、义和拳等。少林拳术在全国各地开展，由于是秘密传播，全凭口耳相传，所以流派众多，各立门户，自成体系。
由于武术的成熟及其在社会上的广泛流传，从宋代开始，特别是在明代以后，关于武术的著作也大量出现。在这以前，由于习武的人大都是文化水平比较低的武夫，师傅教徒弟也主要是通过口授身传，因此，武术的经验没有被很好地总结，也不可能广泛地交流。明代的戚继光，在中国武术走向成熟的关键时期做出了突出的贡献。戚继光虽然一再提醒人们分清那种只图好看而不实用的花法武艺和实战技能的区别，但并没有忽视拳术在身体训练方面的良好作用和一些器械套路中的有用成分，因此，他认真地总结了明代优秀的拳术和棍法、枪法、狼筅[xian 显]法等，在他的《纪效新书》中有图有文，记录得一清二楚。与戚继光同时的唐顺之(公元1507—1560年)和俞大猷[ you 游] (公元1504—1580年)也都是文武双全的武术家，在这一时期起了重要的作用。除了戚继光的著作外，下面的这些著作也包含大量的有关武术的内容：宋代的《武经总要》、《角力记》；明代戚继光的《练兵实纪》、何良臣的《阵纪》、王圻与其子王思义的《三才图绘》、俞大猷的《剑经》、王鸣鹤的《登坛必究》、茅元仪的《武备志》、程子颐的《武备要略》、唐顺之的《武编》、《荆川先生文集》、郑若曾的《江南经略》、谢肇淛〔zhe浙〕的《五杂俎》、程宗猷的《耕余剩技》、洪转的《梦录堂枪法》、玄机和尚的《拳经拳法备要》、程真如的《峨眉枪法》；清代吴殳(公元1611—1695年)的《手臂录》和《无隐录》、王宗岳的《太极拳论》、烟水山人的《万宝全书》、黄百家的《内家拳法》、王晫〔zhuo〕的《兵杖记》、徐珂的《清稗类钞》等等。
由于学习武术的人越来越多，按照什么样的步骤才能掌握门类这样繁多的武术，人们也开始对这个问题进行探讨。例如戚继光提出，拳术可以使手脚灵活，肢体敏捷，是初学武艺时应首先掌握的(《纪效新书·拳经捷要篇》)。何良臣也认为拳术是武术的基础，应该先学拳术，再学棍术，一旦掌握了拳法、棍法，那么，其余的器械，像刀呀、枪呀就很容易学习了(《阵纪》)。另一个明代抗倭名将俞大猷用人们读书先读《四书》来比喻练习棍术在器械武术中的重要性。他认为，一旦学会了使棍，其他兵器也就都会使用了(《剑经》)。
武术成熟的一个重要标志是武术内功的出现。明清时期也是气功学术最为繁荣的时期，气功著作大量出现，气功在社会的各个阶层和群体中得到空前普及。武术与气功的迅速发展促进了武术与气功的结合，易经筋和太极拳的出现标志着武术技击与内功修炼的结合已经进入成熟阶段。在此之前，古代的气功导引术主要用于治病保健，并不强调内壮外勇，而易筋经则跳出了医疗保健的轨道，不再以治病防病为目的，而是将注意力集中在强身壮力，以“气盈力健，骨劲膜坚”为目的，因此，成为少林武术家必修的基本功法。
从此，内外结合，交修互练就成为中国武术的一大特点，中国的武术家也同时是功力深厚的气功家。
中国武术这株奇花异木，萌芽于人类懵懵[meng 猛]懂懂的远古时代，经过几千年血与火的磨砺，终于在封建社会的晚期结出了累累硕果。
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