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广义上的“笔”，应该说自人类书绘“符号”(兼有绘画与文字性质的原始“图画文字”等)时就已有了。远在旧石器时代，我们祖先就在一些岩穴中、石崖上绘刻有彩画、线画、浮雕等，这就是岩画。绘制这些岩画，最初可能是利用具有一定“笔”功能的天然物品，或者是稍经加工的半天然半人工物品，这些绘写器具，大概算是最早的“笔”了。
人工制作毛笔起于何时，历史上有一些传说和记载。如清代梁同书的《笔史》上辑录西晋文学家成公绥的《弃故笔赋》上说：“‘有仓颉……乃发虑于书契，采秋毫之颖芒，加胶漆之绸缪，结三束而五重，建犀角之元管，属象齿于纤锋’，是笔始于皇颉也”。这里所说的皇颉就是仓颉，是传说中黄帝的史官。由于赋中所描述的“采秋毫”、“加胶漆”、“结三束”、“建犀角”、“属象齿”等等，显然不是初期的制作毛笔方法，因此不是“笔始”，这种传说的历史根据是不足的。
关于毛笔的起源，过去还有一种比较流行的说法是“蒙恬造笔”。蒙恬是秦代名将，唐代《艺文类聚》所引晋代张华的《博物志》上就有这样的记载。关于蒙恬是制造毛笔的祖师，还有不少传说，如湖笔之乡的浙江省湖州市善琏镇，便流传有蒙公(指蒙恬)造笔的有关故事，称蒙公为“笔祖”，在善琏镇上还建有“蒙公祠”。在我国许多产毛笔的地方，也都筑有“蒙恬庙”。有趣的是，唐代韩愈曾写过一篇《毛颖传》，以拟人手法描绘毛笔，同样表达了上述看法：“毛颖者，中山人也……因封于卯地，……八世孙[需免]〔nou耨阴〕……居东郭者号曰鵕〔jun俊〕，……秦始皇时，使蒙将军恬南伐楚，次中山，将大猎以惧楚……不角不牙，衣褐之徒，缺口而长须……遂围猎毛氏之族，拔其毫载颖而归，……秦皇帝使恬赐之汤沐，而封之管城，号曰管城子。”从这段文字可以看出，所谓《毛颖传》就是毛笔的传。那没有角与牙、裂唇有须、有毫颖的又名[需免]与鵕的“毛氏之族”就是指的兔类，而在中山之楚地的“衣褐之徒”，则是唐代宣州(今安徽省宣州市)一带的有黄褐色毛的野兔。从这些猎获物身上拔取的兔毫，经制笔工的加工“束缚”于笔管制成毛笔，谑称为“管城子”。从此毛笔又有了“管城子”的雅号。但由于文中多次提到蒙恬，也给人造成了毛笔为蒙恬所发明的印象。那么毛笔是不是蒙恬发明的呢？毛笔又是怎样制出和发展的呢？这些问题应从考古、历史文献等方面，加以考察与说明。
新石器时代，人类发明了陶器。在我国磁山文化遗址(今河北省武安市磁山)出土的新石器时代早期的陶器上，虽然器表以素面为主，但在一些部位，已出现有画绘的平行曲折纹。在大地湾文化遗址(今甘肃省秦安县大地湾)的陶器上，有些口沿外边，画绘有紫红色宽带纹。这些原始画的线条柔和，在转弯和收尾处，往往留有劈开的岔道，在同一线条上，又有粗细变化，从这些情况看来，它们似是用鸟羽兽毛或植物絮穗制成的原始“毛笔”绘出的。中国硅酸盐学会主编的《中国陶瓷史》上有下面一段话，很好地说明了这个问题：“只要仔细观察一下某些花纹的细致现象和流畅笔法，即可得到说明。例如有的花纹上还留有笔毫描绘的痕迹，而有的花纹线条又是画得那样流利(如弧纹线、涡纹、圆点等)，可以推想当时已经使用毛笔，否则是难以胜任的。”
磁山文化与大地湾文化，根据放射性碳素断代(放射性碳素断代，是利用死亡生物体中碳14不断衰变的原理，进行推断年代的技术)，知其所处的时期，大约在公元前5000年左右，这也就是说，距今7000年前，我国就已经有毛笔了。
除绘画与纹饰外，新石器时代的一些彩陶与黑陶器皿上，还绘写与刻划有许多符号，以后的甲骨文字，看来就是由这些符号发展而来。远古时代，人们就有把龟类视为“通灵神物”的灵龟观念，所以便利用龟甲进行占卜。占卜时，把要问卜的事情和占卜的结果刻契到甲骨上，这就是“卜辞”。甲骨文是商代的最主要的一种文字。
甲骨文是如何刻写的呢？人们发现，在出土的甲骨中，有些甲骨上有写了而未刻的文字，也有写了全部文字而仅刻其直划者。从这些未完工的情况，可以推想，许多甲骨文是先写后刻的。此外，许多甲骨文笔划粗壮，雄浑庄重，与金文不相上下，很难想像，这些文字是直接用刀刻上去的，一定也是先写后刻的。这些都说明，那时在卜辞刻契之前，是普遍先用毛笔写好待刻的。关于这一点，在篆刻碑石中，也有类似的情况。如《隶释》上说：“石经，蔡邕〔yong雍〕丹书，使工镌刻。”这就是说，东汉《熹平石经》是由书法家蔡邕先以红笔书写好汉隶体的经文，再由刻工镌刻而成。再有，在商代出土的一些陶片上，也发现有毛笔书写的文字。如在安阳殷墟出土的一枚陶片上，就有一墨书的“祀”字，约有一寸见方，笔划粗壮，纤锋宛然。这是当时确已使用毛笔的又一佐证。
郭沫若在《古代文字之辩证的发展》一文中说得好：“殷代不用说是在用笔了，除刀笔之外，也有毛笔。这从文字中有‘聿’字或以‘聿’为偏旁的字也尽可以得以证明。甲骨文有‘聿’字作‘ ’，‘画’字作‘ ’，金文也大抵相同。 ‘聿’即古笔字，像右手执笔，《说文》解释为‘所以书也，楚谓之聿，吴谓之不律，燕谓之弗，秦谓之笔’。《尔雅·释器》‘不律谓之笔’，郭璞注：‘蜀人呼笔为不律也’。朝鲜呼笔为Put，越南呼为But，日本呼笔为Fude(所谓‘训读’)或Hitsu(所谓‘音读’)；前者是古音，后者是今音。这些读音，无论古今中外，都是笔音的转变。”
后来在台湾省的考古学家董作宾在《甲骨学五十年》一书中，谈到甲骨文书契的问题时也说：甲骨文中一些字“是用朱或墨写了未刻的文字，笔顺起讫，笔锋收敛，十分清楚，因而可以断定，殷代写字确是用精良的毛笔”。
上面我们从古代遗存的纹饰与字迹上推断，远在殷商乃至新石器时代已经有了毛笔。下面我们再来看看，在考古发掘中发现的一些毛笔实物。历史上，由于考古发掘工作进行的较少，加之毛笔易朽，较难保存，长期间毛笔的实物很少发现。近年来，随着考古事业的发展，经广泛发掘，已有不少毛笔实物出土。
我国现存最早的毛笔实物，是1954年6月出土于湖南省长沙市左家公山战国晚期楚墓里的一支毛笔。笔杆竹质，长18.5厘米，直径0.4厘米。笔头为优质兔箭毛(即紫毫)，长2.5厘米。有竹管笔套，长23.5厘米。此笔与现在毛笔有些不同，一是将笔毛围在杆的一端，用细丝线缠绕，外面涂漆，使其牢固，而不是将笔毛插在杆腔内。这与东汉蔡邕在《笔赋》中所描述的“削文竹以为管，加漆丝之缠束”的情况相仿。二是笔套的用法与现在不同，笔套很长，毛笔出土时是整体装在笔套中的。
由于有了上述楚笔实物的发现，确凿无疑地说明了，至少早在战国时代，就已有了毛笔，这样也弄清了毛笔是否由蒙恬发明的问题。晋代崔豹的《古今注》对蒙恬发明毛笔的说法早就提出过质疑：“牛亨问曰：‘自古有书契以来，便应有笔，世称蒙恬造笔，何也？’答曰：‘蒙恬始造即秦笔耳’。”唐代徐坚等辑的《初学记》，对蒙恬造笔更持否定观点，如说：“秦以前已有笔矣……”再有，宋葛立方《韵语阳秋》引《博物志》说：“蒙恬造笔，以狐狸毛为心，兔毛为副，心柱遒〔qiu囚〕劲，锋鋩〔mang忙〕调利，故难乏而易使。”按照这一说法，蒙恬所造之笔，用料已多样，是属于兼毫之类的毛笔，制造方法与工艺也较复杂。这种兼毫毛笔，不可能是原始或初期的毛笔。所以也有人说，所谓“蒙恬造笔”的“造”字，指的是制造之“造”，而不是创造之“造”，即不是发明的意思，看来这种说法还比较有些道理。蒙恬虽不是毛笔的发明者，但他改进了毛笔的制作技术，在文化史上也是有贡献的。
蒙恬时的秦代毛笔，已有实物发现。1975年12月，在湖北省云梦县城关西部睡虎地11号秦墓里，曾出土三支毛笔。这些毛笔的笔杆下端较粗，镂空成腔，笔头栽入腔内，与现代的毛笔已很相似了。这种结构能较好地克服因笔毛束缚在笔杆外围，中心有空隙，笔尖容易岔裂的缺点，在制笔史上是一大进步。
这三支毛笔的笔杆上端都被削尖，看来很可能属于历史上所说的“簪笔”。关于簪笔，《汉书》上说：“(张)安世本持橐〔tuo驼〕簪笔，事孝武帝数十年。”这是说，当时在朝廷负责记言的史官，为了奏事录事时使用毛笔方便，将笔端削尖，插在发束或帽冠上，顺手可取，随手可放。再有，簪笔也是古代的一种冠饰。此虽为汉事，但汉承秦制，上述笔端削尖的秦笔当属“簪笔”。
秦代文字上进行了重大改革，一是统一了文字，由大篆改为小篆；二是推行传说由程邈“创造”的隶书。秦笔的制作已较进步，功能也较完善，这是与当时文字改革及文化艺术的发展相适应的。
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