汉文帝继位之后第六年，匈奴大举侵入边境。朝廷于是让宗正刘礼做将军，驻军霸上；让祝兹侯徐厉做将军，驻军棘门；让河内太守周亚夫做将军，驻军细柳：这样来防备匈奴。皇帝亲自慰劳军队。来到霸上和棘门军营，皇帝车马径直驰进军营，将以下军官骑马送迎。接着往细柳军营，细柳军营的军士官吏身披铠甲，拿着锋利的刀，拉开弓弩，拉得满满的。天子的先头卫队到了，不能进入军营。先头卫队说：“天子将要到了。”军营门的军官说：“将军命令说：‘军队中听将军命令，不听天子的诏令。”’过了不久，皇帝到了，又不能进入。于是皇帝就派使臣拿着符节下诏令给周将军：“我想要进军营慰劳军队。”周亚夫才传话打开营门。营门的军官对跟随的车马上的人说：“将军约定，军营中不能驱马快跑。”于是天子就控制马缰绳慢行。到了营中，将军周亚夫手执兵器行礼说：“穿戴铠甲头盔的军人不行跪拜之礼，请求用军礼拜见。”天子被感动了，脸上变得很严肃的样子手抚车前横木。皇帝派人告诉说：“皇帝尊敬地慰劳将军。”完成礼仪就离开了。出了军营门以后，大臣们都很惊讶。汉文帝说：“哎呀!这是真正的将军啊!先前霸上、棘门军营，像儿戏罢了，那些将军本来可以袭击而俘获呀。至于周亚夫，能够侵犯他吗？”汉文帝称赞了很久。