希特勒对隆美尔的一生命运都具有极其重要的影响，隆美尔在1936年9月受命指挥希特勒的警卫部队之前，与希特勒并没有什么接触。他与希特勒的第一次偶然会面是在1934年。这年9月30日，来自德国各地的100万农民代表在戈斯拉举行了一次规模空前的露天舞会，以庆祝每年一度的丰收节。希特勒亲临会场，并顺便视察了隆美尔的“猎人营”。希特勒检阅营仪仗队时，隆美尔紧随他身旁。希特勒头戴尖尖的钢盔，脚蹬擦得铮亮的马靴，表情略显得惊讶。
这次会见对双方来说不过是一种例行公事，走走形式罢了。但戈培尔却发现隆美尔是个人才。隆美尔营奉命警卫希特勒等纳粹要人的安全。当时，“罗姆事件”刚过去不久，党卫队和军队之间的矛盾与冲突并未彻底化解，党卫队新头子海因里希·希姆莱坚持要加派一些党卫队员。
此举显然是对军队不信任的表现，隆美尔当然婉言谢绝。经戈培尔调解，希姆莱放弃了自己的要求。隆美尔维护了军队的尊严。佩戴“功勋奖章”的隆美尔少校以其良好的军人形象，成了戈培尔心中的典型。戈培尔终于找到了一个宣传军队地位的好机会，因为它关系到希特勒帝国未来的生存和发动侵略战争的成败。从此，他俩就结下了深厚的友谊。这一次，隆美尔能够出任希特勒的卫队长，就是得益于戈培尔的举荐和鼎力相助。
上任不久，隆美尔上校便以实际行动赢得了希特勒的赏识。当时纳粹党正在纽伦堡集会，警卫任务繁重无比。一天，希特勒决定乘车兜兜风，他指示隆美尔最多只许跟随6辆车。到了预定时间，部长、将军、省长的汽车在希特勒的寓所外挤成一团，这些要员都想占据一席之地。隆美尔给最前面的6辆车放行后，便亲自站在道路中间喝令其他车子停止前进。要员们气得大声咒骂，隆美尔仍毫不理睬。当晚，希特勒当面赞赏了隆美尔执行命令坚决果断。
不久，希特勒再次留意到身边的上校。《步兵攻击》成了畅销书，作者隆美尔自然也获得了德国青年的崇拜。希特勒亲自指定把这本书作为步兵教程的典范。但隆美尔并不知道，这位一战时的下士此时正在从少壮派军官中寻找军队中的“代言人”。选拔考试合格了，隆美尔终于初步获得了希特勒的赏识和青睐。
1937年11月5日，希特勒向纳粹领导人公布了自己的侵略扩张计划。1938年3月，纳粹德国兵不血刃地吞并了奥地利。9月30日，纳粹德国又在慕尼黑会议上迫使英、法等列强让步，联合施加压力迫使捷克斯洛伐克把苏台德区割让给了德国。希特勒决定到那几个古老的德意志城市游览一番，隆美尔受命担任“元首大本营”临时司令官，指挥警卫部队。这真是天赐良机。一夜之间，雄心勃勃的隆美尔就被捧为“元首首席陪同”。
在短短四年半时间内，希特勒就使一个政治混乱、经济接近崩溃边缘、被解除了武装的欧洲大陆最孱弱的大国，一跃而成为最强大的国家。区区几个月，希特勒就轻松地攫取了大片的领土，特别是苏台德区。捷军在这片土地上修建了大量的防御工事，它们构成了继法国马其诺防线之外欧洲另一个最坚固的防线。身为职业军人，隆美尔一清二楚，若要进攻这样的防线，德军必然要付出极其惨重的损失。
早在1937年1月，隆美尔就参加了纳粹党向军队灌输法西斯思想的9天课程。在此次陪同出游中，隆美尔又亲眼目睹了各地纳粹组织所煽动起来的激情。到1938年底，希特勒已成为隆美尔心目中最完美的“英雄豪杰”，甚至超过了拿破仑。富于煽动性的希特勒以自己的侵略行动鼓动了德国人的战争热情。当许多同伴仍对纳粹哲学迷惑不解而无所适从时，隆美尔的转变无疑是十分彻底的。如今，他甚至连写给朋友的私人明信片也变换了签名：
“嗨！希特勒！你诚挚的隆美尔。”
1938年12月1日，听完希特勒在作战部大厅所作的秘密演讲后，隆美尔赞许地记下了令他特别感动的两句话：“今天的军人必须有政治远见，因为他必须随时准备为我们的新政治而战斗。”“德国军队是德国哲学生活所挥舞的利剑。”至此，他献身于纳粹理想的程度已经显露了。
这时，一个新的职务又在等着隆美尔。1938年11月，希特勒任命隆美尔为新维也纳城诺伊施塔特军官候补生学校校长。尽管隆美尔远离了柏林，却依旧难以摆脱来自总理府的吸引力。其实，让隆美尔去办军官学校只是一项临时措施，希特勒并未忘记“忠贞不贰”的臣子，他时不时就特意关照一下这位得力的上校。1939年3月，希特勒两次指派隆美尔指挥他的行营。第一次是在15日占领布拉格时；另一次是在希特勒于23日前往波罗的海港口城市默默尔去监督立陶宛“自愿归属”德国之时。
1938年9月慕尼黑会议后，希特勒就开始觊觎捷克领土。1939年3月10日，捷克中央政府解散了亲德的斯洛伐克地方政府，并逮捕了一批追随纳粹德国的分裂主义分子。捷克政府维护国家统一的行动，却被希特勒用于制造了入侵捷克的借口。希特勒下达了15日出兵占领捷克的命令，并做好了访捷的一切准备。他成立了临时性的“元首总部”，任命隆美尔为司令官，负责组建“元首随从营”。14日下午，隆美尔与最高统帅部副官处讨论了行动计划，确定希特勒乘火车抵达苏台德区波希米亚—莱帕，然后再安排下一步日程。当晚，“元首随从营”摩托部队开抵莱帕。
3月15日凌晨2点，面对德国大军压境的威逼及戈林和里宾特洛甫外长的催促，年迈的捷克总统艾米尔·哈查心脏病突发，昏了过去。醒来后，他被迫签署了邀请德军入境的《德捷协定》，对自己的祖国宣判了死刑。随后，希特勒离开柏林前往边境地区。下午两三点钟，希特勒到达莱帕，先期抵达的隆美尔站在暴风雪中恭迎他的驾临，而党卫军则姗姗来迟。从莱帕到布拉格仅100公里，乘火车只需2小时，但希特勒却决定驱车直入布拉格，以炫耀自己的权力和武力。
这个主意令希姆莱和其他将军大感震惊。但隆美尔却毫不惊奇，他立即安排警卫部队组织进军队伍。当晚，希特勒抵达了布拉格，并向全世界宣布，捷克斯洛伐克已不复存在，取而代之的是“波希米亚和摩拉维亚保护国”。在隆美尔眼中，希特勒俨然成了一个胆识过人的“超人”。后来，隆美尔曾对好友汉斯吹嘘说：“我就是那个劝希特勒驱车前往布拉格的人，在我的亲自护卫下，我们一直驱车来到哈拉德克尼城堡。我告诉他，除了沿这条路长驱直入这个国家的心脏——首都布拉格要塞外，他没有别的选择。在一定程度上我使他顺从了我，他完全由我摆布，并一直没有忘记我向他提出的那个忠告。”
一个时期以来，纳粹德国尤其是纳粹党徒和党卫队，不断利用奥地利事件和苏台德事件煽动当地日耳曼人闹事，他们组织默默尔地区的日耳曼人闹事并制造动乱。1939年3月21日，纳粹德国通知立陶宛政府立即派全权代表到柏林签字，把默默尔交给德国人统治。势单力孤的立陶宛政府迫于淫威，不得不于22日派代表到柏林签了字。
当日，希特勒不等谈判结束，便在斯维纳明德登上“德意志号”袖珍战舰前往默默尔。“元首总部”司令官隆美尔再次受命担任护驾重臣。23日，希特勒一行在默默尔港口外换乘一艘鱼雷艇，登上了这块立陶宛领土。纳粹德国又一次兵不血刃地完成了一次新的征服。但希特勒做梦也没料到，这已经是他的最后一次不流血的征服了。
随后，希特勒对波兰提出了归还德国旧领土的要求。其实，这些领土都是德国在沙俄、普鲁士和奥地利三国在近代三次瓜分波兰时攫取来的。一战后，战败的德国被迫将这些故土归还给了原主。但希特勒全然不管这些事实，他所想的只是如何重新统治这些地方。然而，波兰政府并不吃他的这一套。
不久，隆美尔就注意到纳粹报纸反对波兰的叫嚣与日俱增，有关边境“事端”的报道也接二连三出现。隆美尔明白，希特勒要对波兰动刀了。其实，每一个血气方刚的德军军官都期待着进攻波兰，隆美尔也不例外。特别是但泽，那里的一切仍然令隆美尔神往不已。这个美丽的城市曾是他跻身军官行列的起点，也是他和露西爱情的发源地。他希望这次战争不致拖得旷日持久。
1939年8月22日，隆美尔奉命来到柏林，事先已通知他有新的任务。他的猜测又对了。隆美尔受命在进攻波兰期间保卫“元首大本营”。就在隆美尔到任当天，希特勒向德军高级将领们宣布：“波兰现在已处在我要它处的地位了，”他叫嚣要通过真枪实弹的战斗来“考验军事机器”。
8月25日下午3点45分，整个柏林沉浸在酷暑的热浪中，“元首大本营”司令官隆美尔前来向希特勒报到。希特勒刚宣布将在26日拂晓进攻波兰，这时他和里宾特洛甫才步出会场仅仅40分钟。隆美尔获得了“意外的奖赏”——希特勒授予他少将军衔。隆美尔自豪地告诉妻子：“我穿着一身新的将军制服，作为一名新的将军离开了帝国总理府。”一小时后，隆美尔便遵照希特勒的命令，率领警卫营向波美拉尼亚的一个小火车站巴德波尔辛开进，德军正在那里集结。
这一切大概都是由于他对自己突然得到提升而飘飘然所致。为表示宠爱，希特勒明确指示，隆美尔的晋衔日期从1月1日算起。隆美尔深感满足，他暗自庆幸老对手舒尔纳才被提升为“名誉上校”。他得意洋洋地在信中写道：“我经常和元首在一起，我们甚至进行十分亲密的讨论。更有意义的是，他对我特别信任，这远比提升为将军更为重要。”
傍晚，隆美尔到达巴德波尔辛时获悉，两小时前总理府打来了电话，通知入侵波兰的计划推迟了。隆美尔对此迷惑不解。其实，希特勒当天下午的全部设想都被事实证明是错误的：英国坚定地站在波兰一边并批准了与波兰签订的条约，而墨索里尼拒绝站在德国一边宣战。里宾特洛甫建议希特勒取消翌晨进攻波兰的命令，以争取时间重新考虑局势。希特勒立即召见凯特尔，询问停止进攻的命令能否赶在进攻发起前通知到先头部队。凯特尔派人询问情况后给予了肯定的答复。
箭已上弦，刀已出鞘。但在这紧要关头，希特勒却犹豫不决，躲躲闪闪。这种离奇的僵持局面延续了一周之久。隆美尔的部队每天只能帮助当地农民收割。他和其他将军们都有些焦躁不安。27日，他飞往柏林想探问究竟发生了什么事情，但仅仅获得了与希特勒同桌进餐的特权，并没得到任何新消息。
无奈中，他向露西透露：“部队在焦急地等待前进的命令，然而我们军人需要的就是忍耐。意外的障碍是不可避免的，得花费一定时间去清理。毫无疑问，无论元首做出什么样的决定都是恰当的。”31日，隆美尔提出：“我倾向于认为，这次进攻可能告吹。”他感慨满腹：“等待令人心烦，但又不能不这样。元首知道怎样做出对我们更有利的决定。”
31日中午，战争狂人希特勒决心破釜沉舟，不惜冒着与英、法等国直接交战的风险，决定9月1日凌晨进攻波兰。正是这一决定，很快便将全世界推入了战争深渊和血腥屠杀之中。很快，总理府就打电话通知隆美尔准备行动。当晚，在火车站候车室临时指挥所里，他又接到了最后通知：“明天凌晨4点45分开始进攻。”
德军按照“白色方案”行动了。为求得速战速决，纳粹德国将其主要兵力、包括所有坦克和摩托化部队以及三分之二的飞机集中在东线，用于进攻波兰；西线只部署了最低限度的兵力，实行战略防御。
次日破晓，德国军队大举越过边境，进攻开始了。天空中，庞大的德国空军机群呼啸而过，对波军部队、军火库、桥梁、铁路枢纽和城市狂轰滥炸；地面上，德军装甲集群汇成的铁流隆隆向前推进。没有任何人，至少隆美尔没预料到，希特勒在充满咆哮和诡辩的演讲中暗示的即将到来的军事行动就这么开始了。第二次世界大战也就这样拉开了帷幕，一个又一个的国家被无情地卷入战争漩涡，战火燃烧6年之久，使全世界4000万人死于非命，整个欧洲和半个亚洲惨遭战火蹂躏。
4日凌晨1点56分，“美洲号”专列缓缓驶进了巴德波尔辛火车站，希特勒亲自率领工作班子“元首大本营”莅临战区。在隆美尔指挥下，佩戴“元首大本营”臂章的卫兵们在整个车站布置了安全警戒线，高射炮兵各就各位。15分钟后，希姆莱和其他纳粹部长们搭乘的“亨利克号”指挥车也到了站。
隆美尔原以为希特勒亲临前线，只是进行一次正式的礼节性访问。然而，这位大独裁者却在前线一呆就是三个星期，几乎每天都要钻进一辆半履带式装甲车驶往前线，穿过波兰狙击手仍不时出没的森林，踏着波兰人遗弃的军用物资残骸，来到塞恩河边观看他的“闪击战”部队。
希特勒许下的秘密诺言，戏剧般地接二连三变成了现实。德军的神速进展使隆美尔喜出望外，他在16日的日记中写道：“我认为整个战争将会逐渐平息，一旦波兰完蛋，战争就不会再延续下去。”他开始关心起自己在战争结束后的职位。18日夜里，他与希特勒就军事问题长谈了两个小时，希特勒对他的态度十分友好。隆美尔开始怀疑起来，战争结束后自己是否还会继续长期呆在军事学院？
9月19日，入侵波兰的战争基本结束了。希特勒耀武扬威地来到了但泽，在德国工匠们14世纪修建的阿杜索夫·格尔德霍尔港大楼向全世界发表了广播演讲。正如希特勒所强调的那样，英国和法国根本没有为波兰开过一枪。当天，隆美尔高兴地写道：
我相信在冬季来临之前就可以回家，战争正按照我们的计划进行。事实上它超出了我们最大胆的设想。俄国人或许会很快进攻波兰，有200万人！这里每天晚上都要召开一次冗长的军事会议，我被允许出席这些会议，并时常发表意见。能够亲眼目睹希特勒处理问题的那种坚决和果断，实在令人高兴。
在访问了华沙前线之后，他明显发现：“此刻可能是元首情绪最佳的时候，现在我时常都和他聊天，我们的谈话十分投机。”
当时，波兰陆军拥有30个现役师、10个后备师和12个骑兵旅。但国力弱小的波兰错误地幻想依靠英法同盟，对纳粹德国的侵略毫无戒备，战争动员迟缓；波军作战思想和武器装备十分落后，部队编制陈旧，没有组建适应现代战争的装甲师和摩托化师，部队普遍缺乏反坦克武器和防空武器。这些因素决定了波兰的失败。相比之下，他们的对手德军拥有40个步兵师、6个装甲师、4个轻装甲师和4个摩托化师，坦克3600辆，飞机1929架，组成了南方集团军群和北方集团军群。在强大的空军集群掩护下，德军14个机械化师以“闪击战”向波兰纵深快速挺进，于23日全歼波军主力，波兰迅速覆灭了。“闪击战”从此给隆美尔留下了深刻的印象。
一天，露西写信让隆美尔查一下失踪的几个波兰亲戚的下落。他几乎每天都收到同样的请求。9月14日，他拜访了露西的叔叔爱德蒙·诺斯克兹尼尔斯基。其后不久，这位天主教牧师却悄然失踪，下落不明。1940年5月1日，隆美尔写信向希姆莱的副官询问此事。几个月后，党卫队回了封措辞冷淡的信，“隆美尔将军，他很可能已沦为变化莫测的战争的牺牲品，或者死于严酷的寒冬了。”其实，这位牧师和成千上万的波兰知识分子一样，已经被党卫队屠杀了。
面对德军所取得的巨大胜利，希特勒情绪饱满。隆美尔也心满意足。他每天都能与希特勒同桌进餐两次，他自认为军人又重新有了自己的价值。然而，他在希特勒身边地位的崛起，却引起了独裁者其他手下的嫉妒。曾在第13步兵团当过隆美尔三年上司、现在是希特勒第一副官的鲁道夫·施蒙特上校公开表示了自己的不满。隆美尔自己也发现了这一点，“显而易见，我在元首那里的职位太显眼了。当然我想知道我该采取什么样的态度，我不希望自己被那些比我年轻的人任意摆布。”
26日，他随同希特勒返回柏林，随后赶回新维也纳与家人短聚了几天。10月2日，他又奉命飞往华沙为希特勒的胜利阅兵典礼做准备。这时，波兰首都华沙已经残破不堪，房屋十有八九都烧成了枯架。商店里面的货物已荡然无存，店主们只好用木板把它堵上。水电、煤气和粮食全都停止了供应。主要街道也全被街垒堵死了，老百姓的来往被隔断，并经常暴露在当时无法逃避的炮火之下。华沙已经成了一个令人恐怖和讨厌的地方了。
10月5日，希特勒在华沙举行了2个小时的阅兵仪式，隆美尔始终在检阅台前站在希特勒身边。随后，隆美尔又回到了生活枯燥无味的柏林军营。第二天，希特勒又对国会发表了一通神话般的演讲，正式向英、法提出了和平建议。隆美尔相信不久就能回家和妻儿团聚了。
同样是在这次会议上，希特勒宣告，他还要入侵西方，首先要入侵比利时，以便使战争远离德国至关紧要的鲁尔工业区。天气渐冷，隆美尔犹豫不决地让露西把冬装送到柏林，以防突然被调到什么地方去。他写信告诉妻子：
除去元首那极为有趣并总是长达两个小时的军事会议之外，我在这里无所事事。根据希特勒的演说，我们仍在等待对方做出决定。
由于多次忠心耿耿地为希特勒卖命，隆美尔和希特勒的关系日益密切起来，希特勒十分欣赏隆美尔的精明强悍和恪尽职守。
