在日本，武士阶层的兴起和掌权，可以从代表“武士”的两个词——“samurai”和“bushi”来说明。“Samurai”来自日文词“saburau”，原义是“像仆人一样伺奉”，而“bushi”一词，在日文中的含义是“带武器的贵族”。其他社会阶层通常用“samurai”来称呼武士，而武士们自己，则喜欢以“bushi”来自称，因为这个称号要更为高贵。 　　最初的武士只是贵族的家仆。后来，他们的势力渐渐扩展到行政、政治各个领域。因为当时的贵族大多缺少土地，因此，贵族之间争夺土地的斗争也日趋激烈，于是，在各地方逐渐出现了以战斗为业的武士。而当他们赢得了巨大的财富和政治权力后，就开始自称为贵族。最终，建立起武士中央政权，即将军集权统治，称之为幕府。从此，天皇政权黯然失色，而幕府政权转而统治了整个日本社会。 　　宫本武藏和柳生宗矩生活在第三代幕府——江户幕府建立时期，它大约是从十七世纪初，一直延续到十九世纪中叶。在继承前代幕府的尚武传统的基础上，江户幕府进一步提高了武士的地位。 　　第一代幕府建立于日本东国，大约在十二世纪晚期，持续了将近一百五十年。这一时期的武士是贵族家臣的后代，他们大多在疆场上驰骋拼杀，他们的军事技巧一般都来源于实战。因为第一代幕府位于镰仓，一个临近现代东京的小镇，所以，日本历史上的这一时期，通常被称为“镰仓时代”。 　　1338年，第二代幕府取代了第一代幕府的统治。武士阶层开始扩展，和第一代幕府时期有了很大的不同，武士和古老的贵族间世代相袭的家族关系日渐淡薄。将军将第二代幕府建于天皇的旧都——京都，并试图在新的武士精英中建立起高度的文化。日本历史的这一时期通常依当时幕府将军的姓而称为“足利时代”，或者是根据幕府的所在地——京都的一个偏僻郊区而称为“室町时代”。 　　在1868年的明治维新时期以前，日本始终没有一个政府能统一整个日本。名义上，天皇政权统治着整个国家，但事实却并非如此。在和其他政治集团的斗争中，皇室家族从来就没有占据过中心地位。虽然名义上人人都承认天皇的统治身份和政治地位，而实际上皇权的统治，只能涉及一个很小的范围。 　　因此，在当时的日本，并存着两种政权的统治，一为皇族政权的统治，一为武士政权的统治。由于遍布日本的各个武士集团的互相争斗，政治局面错综复杂，将军们的统治也并非那么稳固。所以，镰仓幕府的统治并不是绝对的，而到了室町时期，幕府的统治则进一步削弱。可以说，分裂、叛乱、内战是十五、十六世纪日本历史最显著的特征。 　　这个时期，即为日本历史上著名的战国时期。此时，战乱四起，任何人，只要拥有武器就能参加战斗。下层武士纷纷反叛，起来颠覆上层武士阶级的统治，日本朝野陷入一片混乱之中。直到十六世纪末期，才有一股力量异军突起，重新建立了统一的霸权。而第三代幕府的建立，正是这些霸权统治的结果。 　　以日本社会的传统观点来看，第三代幕府的建立者无疑是个暴发户和篡位者。意识到这一点，他设立了一套严密的制度来约束和控制武士的行动，以防类似的反叛再度发生。他把自己的都城迁到了日本东国，远离旧贵族和皇族统治的中心地带，新将军解除了农民的武装，剥夺了武士的身份，并放遂了所有的武士。在日本历史上，这一时期通常依将军的姓称为“德川时代”，或者根据新都城的名字，称为“江户时期”（江户即今天的东京）。 　　在德川幕府统治时期，根据和德川家族的关系，日本分为两百多个小诸侯国。幕府通过联姻、世袭、土地割让、人质扣押等方式，对其加以控制，各诸侯国被迫削减武士随从，于是出现了大批被称为“浪人”的失业武士。许多被剥夺了身份的武士成为学者或僧侣。但也有一些仍然坚持兵法的修行，并把领悟到的义理传诸人群。还有一些就堕落为流氓和罪犯，最终成为德川末期最严重的社会问题之一。由于宫本武藏和柳生宗矩的身份地位的不同，《五轮书》和《兵法家传书》无论在技巧的论述还是哲学思想上都有很大的不同。宫本武藏是一个以决斗为业的无主武士，是一个兵法教习者，而柳生宗矩则为著名的战将，是幕府中心政府的大臣。